准确的说，最初的御三家——德川家康所指定的是将军家、纪州家、尾张家。水户家则是世代作为副将军，负责弹劾将军的不正行为以及幕府与朝廷的沟通。将军家绝嗣时的由谁继承也是水户家决断的。但在后来的演变中水户家加入了御三家。

日本御三家原指当时除德川本家外，拥有征夷大将军继承权的德川御三家。

日本御三家出自日本的江户时代，德川御三家是德川家康所指定的是将军家、纪州家、尾张家三家。“御三家”在德川幕府时期拥有多项特权，地位显赫。仅次于将军家，在各大名中位居第一，甚至将军家那些不能继位的儿子们在“御三家”面前都要低一头。

日本德川御三家的历史背景分别是：

1、纪伊德川家

纪伊德川家（きしゅうとくがわけ），别称纪州德川家。是江户时代治理纪伊国和伊势国的德川氏支系（分家），德川御三家之一，单称为纪伊家、纪州家。江户时代治理纪伊藩（又名纪州藩、和歌山藩）。家祖、初代藩主是德川家康的十子德川赖宣。

纪伊藩的第五代藩吉宗和第十三代藩主庆福，后来分别成为幕府第八代将军德川吉宗和第十四代将军德川家茂，是德川御三家中唯一有藩主城为征夷大将军的一家（第十五代庆喜虽出生于水户德川家，但后来过继到一桥德川家）。

2、水户德川家

水户德川家，常陆国水户德川氏的支系，德川御三家之一，单单被称作水户家。家祖是德川家康的十一子德川赖房，江户时代治理水户藩。

根据德川家康的遗命，水户家的历代藩主是为“天下副将军”，必须辅佐幕府将军。而家康也规定，如果将军秀忠的男系子孙断绝时，只能从尾张藩或纪伊藩中挑选男子继承，不得从水户家挑选。不过，后来出生于水户的庆喜，因为过继给一桥德川家的养子，才得以成为幕府将军。

3、尾张德川家

尾张德川家，是尾张地方的德川氏御连枝（德川家分家），德川御三家之一。单单被称为尾张家。尾张家的家祖是德川家康的九子德川义直，在江户时代治理尾张藩。

家史根据德川家康的遗命，当德川秀忠，也就是德川将军家（德川宗家）的嫡系断绝时，要由尾张家（尾张藩）或纪伊家（纪伊藩）中挑选男子继承将军。但是德川十五代将军中，并没有尾张家出生的将军。主要原因是尾张家中也有即将绝嗣的问题。