弩最初出现于春秋时期，传说由楚琴氏发明。楚琴氏在战争中感到弓箭的威力还不够，便在弓上装臂，创造了第一把弩。 公元前342年，齐国和魏国在马陵交战，齐国军师孙膑在马陵道两侧埋伏了一万多名弩手，当魏军经过时，万弩齐发，大败魏军。 秦朝时期弩在军事上的应用极为普遍，依照对秦始皇兵马俑的考古发掘，不仅是步兵，当时的骑兵也将弩作为首要作战兵器。由于弩需要上弦，故在战术上多以弓箭作其掩护武器。
汉朝时期，弩已趋成熟。晁错于西元前169年写了一篇奏章上呈汉文帝，该奏章中涵盖了他认为汉弩优于匈奴弓的主张。是文字上“弩”与“弓”明显分家的开始。
传说三国时期蜀国丞相诸葛亮发明了可以用拉杆快速上弦的连弩。
晋朝人马隆凭借腰开弩打败树机能。
明朝的蹶张弩的力可达二、三石，腰开弩可达十石。明朝又有人将半自动弩改良命名为诸葛弩，由于诸葛弩上有矢弹匣,加快上矢速度,添加矢至矢弹匣,仍需弓手掩互,而诸葛亮发明的连弩与诸葛弩是不一样的兵器,连弩发射范围大、杀伤力大，故一弩十矢齐发,所至当时魏张郃击毙在战场上,对于冲锋陷阵的军事将领威胁极大，也称为“元戎弩”，“元”为轮子、“戎”兵器，故称为元戎弩，可以连续发射，一次可十矢齐发，推应该诸葛亮发明的连弩也有大型矢弹匣，其缺点拉弦需弩士七、八人。春秋曰:“损益连弩，谓之元戎，以铁为矢，矢为八寸，一弩十矢俱发。”八寸如钉约二十四厘米(现代建筑用)《天工开物》一书则叙述诸葛弩是“机巧虽工，然其力绵甚，所及二十余步而已，此民家防窃具，非军国器。”《武备志》也提到：“东南人喜用之，然力轻而不能伤人。”、“此弩懦夫闺妇皆可执以环守其城，一弩连发十矢，铁簇涂以射虎毒药，发矢一中人马见血立毙，便捷轻巧即付骑兵亦可执以冲突，但矢力轻必藉药耳。”
随着火器的应用弩渐渐衰落，从明代开始，军队已经渐渐不使用弩作为战斗武器了。 十字弓是手持弩的欧洲叫法，最早发源于中国，希腊罗马时期西方已出现弩炮，主要用来攻城。但是后来，它随着罗马帝国一起灰飞烟灭了。因为它太笨重，没有办法对付灵活的匈奴骑兵以及同样凶悍灵活的日尔曼人。
而在中国，手持弩的发展从一开始就和骑兵连在一起，轻便犀利，对付对方的轻装步兵绰绰有余。一支强大的骑兵部队装备轻弩，那简直是步兵的噩梦。后来弩也有发展，但一直保持了轻便的传统，虽然后来发展了一弩十发，甚至是三人操作的劲弩，但在携行时仍然可以一个人背起就跑。其他的组员背箭就可以了。所以轻弩更适合发展。
直到十字军时代，欧洲人才从阿拉伯人那里学会使用手持弩。
在英国和美国等国家的词典中，弩和十字弓的词条是一致的，都是Crossbow
和弩相比，十字弓的箭和普通弓的箭相去甚远，箭的设计短粗，虽然射程不够，而且没有瞄准装置，但近战威力却是十分巨大，已经可以非常有效的射穿骑士的铠甲，战马的身体，甚至墙壁等掩体。在发展的历史中，十字弓由于其对于骑士的威胁过大而被教会所干预，所以到了后期已经停滞了发展。但历史往往就是这样，正因为十字弓的退出，才使得火药武器在西方得到了兴旺发展。
十字弓威名远播于西方世界的是欧洲十字军战士。在十字军东征的两个多世纪，最重要的兵器改进就是十字弓。
十字弓算得上是欧洲中世纪最有效的骑士杀手。十字弓是传统弓箭的变体，这种远程武器只需一些训练就可以掌握。与普通弓相比，十字弓使用简单而成本低廉，杀伤力却大增，它射程更远、穿透力更大，在流行欧洲大陆前期，使骑士的锁子甲几乎完全失效，促进了硬盔甲的发展。十字弓手还可从城墙、灌木丛或是其它掩体后，发动远距攻击和偷袭，有的西方考古学家因此将狙击手的起源推前了几百年。
有了十字弓，一个农夫仅需几小时练习就能杀死一名身披重甲的骑士，这对从7岁就开始受训、经过14年磨练才能获得封衔的骑士有失公平，因此，欧洲骑士团多次要求教会禁止使用这种武器。

法国人们最喜欢的远程武器就是十字弓。这是一种相对比较复杂的器械，用牛角和筋腱强化弓的力量。发射之前，十字弓手要把脚放在弓前端的蹬板上，把弓弦挂在腰间皮带的钩子上，这就意味着他先要弯腰屈膝蹲下，然后站起身子拉动弓弦，直至弓弦连上扳机。

十字弓有一个瞄准器，能发射方镞箭一类较小较重的箭支。它的优势在于射程远、精度高、箭速快，劣势则是器械自身较重（ 达 20 磅），射速较慢—一分钟内最多射出4 支箭。并没有确切的说法说十字弓源自于法国，不过法国人倒是的确对这个武器情有独钟，之所以是这样也与十字弓强大的威力有关。要知道在冷兵器时代，十字弓的使用基本上就是当时的先进武器之一了。

一些武器学家曾经进行过相关的研究。如果在中世纪末期出现的火绳枪的理论杀伤指数为10的话，那么十字弓就是33，而著名的英格兰长弓甚至可以达到36，所有正是出于这个原因，法国在1566年才淘汰了十字弓，而留恋长弓带来的一次次辉煌胜利的英格兰则晚至1596年才正式将火枪作为步兵武器。

要知道阿拉伯人早在1325年、1326年、1331年进攻西班牙的基督教政权时，就已经使用了“马达法”等火器。此外十字弓还有长弓这类的武器还有一点缺点，那就是对于使用者的技术要求高。虽然十字弓和长弓杀伤力强，但要有效地使用十字弓（和长弓），就得经过几个月时间的练习，而要真正精通则需数年时间的刻苦训练。但火枪的使用就比较简便，步兵经过短时间的训练便可很快掌握。